东土科技智能塔机无人驾驶系统，是建筑施工领域全新具身机器人智能化解决方案。依托自主可控鸿道工业操作系统、智能控制器与控制软件，融合5G、激光雷达、视觉识别、北斗定位等技术，完成"感知-决策-执行"全链路升级。目前已落地全国百余个项目，覆盖多省市标杆工程，运输效率提升15%以上，综合运营成本下降30-60%，实现高空作业零事故。

产品的设计，符合GB/T 45163.1-2024《起重机械智能化系统》及T/JSTJXH 62-2025《塔式起重机无人驾驶系统应用技术标准》的相关技术要求。

一、激光点云*环境建模

　　产品优势：首次部署时塔臂360°连续旋转扫描，8分钟完成厘米级精度全局静态地图，自动标记固定障碍物；作业过程以200毫秒级响应实时检测临时障碍物，不受光线天气影响，可穿透轻薄遮挡物，为自动避障提供可靠环境感知支撑。

三维全局静态地图

二、地图选点*智能规划

　　产品优势：基于三维建模的地图选点，操作者或手持调度器或地面数字孪生场景中直接选定目标点。系统自动计算吊运路径、起升高度与旋转角度，生成最优轨迹。支持坐标自动转换、热点坐标设置。

手持终端示意图

三、三轴联动*毫秒协同

　　产品优势:三轴运动在轨迹规划层完成时序协调，通过“时域同步”方式实现协同控制。基于S形速度规划和输入整形，消除起停冲击，吊物轨迹在三维空间连续光滑。

路径规划示意图

四、主动防摇*稳如磐石

　　产品优势:系统实时监测吊绳角度，利用倒摆模型补偿控制输入。应用模糊+预测控制等方法抑制摆动，支持自适应阻尼系数调整以应对不同负载与风速条件。

吊钩视角示意图

五、自动避障*安全护航

　　产品优势：融合多传感器（激光雷达+视觉+RTK），构建动态三维障碍物地图。采用东土自研塔式起重机路径规划算法生成安全轨迹，实时更新障碍物状态，实现“预测+规划+控制”闭环避障。

自动避障示意图（吊运过程中捕捉到20米外闯入的水泥泵车）

六、群塔防碰撞*智联无界

　　产品优势：基于分布式多智能体系系统的群塔协同算法，各塔吊节点通过无线网络共享状态（位置、负载、路径），中央调度系统进行动态任务分配，引入优先级调度函数与安全区动态整调机制，实现智能防碰撞。